冒険小説は17世紀のイギリスで生まれた。イギリスが世界の海を支配していた時代、いろんな航海士たちが世界の海へ乗り出していき、その中には、遭難したり無人島に漂流した人もいた。そこから生還した人たちの記録が多数出版され、かなりの人気を博していたらしい。例えば、有名な『ロビンソン・クルーソー』も、セルク・アークという船員の遭難実録を元に、その話を小説化したモノ。
　そして19世紀に入り、大衆小説というジャンルが生まれた。その影響で、それまでは記録でしかなかったものが、物語としての体裁を整え、「冒険小説」という娯楽が誕生する。ハガードの『ソロモン王の洞窟』などが当時の代表作だが、秘境で珍しい動物や怪物と戦う貴族の主人公、という設定は、その頃の冒険小説の基本だった。
　さらに戦後になって、アリステア・マクリーンが、庶民が主人公の冒険小説を書き、世界的な人気を得る。『女王陛下のユリシーズ号』では、ユリシーズ号の船員が主人公だったし、『ナバロンの要塞』でも普通の兵士が主人公だった。
　冒険小説とは、ある種の成長小説。遠くへ行って未知の体験をするという事は、限りなく死に近い極限状況に近づくということでもある。その極限状況から生還することによって、勇気、誇り、克己の心、といった、何らかの成長を遂げるのが、冒険小説の一番大事な核の部分。
　冒険小説の舞台としては、19世紀なら未知の秘境、20世紀は戦争が一般的だったが、どちらも時代と伴にリアリティを失っていった。そこで60年代に入って生まれたのが、自然を切り離した冒険小説だった。その典型例が、ディック・フランシスの競馬スリラーシリーズ。一見、イギリスの競馬界を舞台にした普通のサスペンス・スリラーのように見える。しかし、例えば『大穴』という作品の主人公は、己の中に潜む脆弱な心、臆病な自分と戦う。これはマクリーンが『ユリシーズ号』で書いた、冒険小説の一番の核を見事に受け継いだ、典型的な冒険小説と言える。